FreeWRL est un superber viewer pour x3d et wrl. Son site est http://freewrl.sourceforge.net. Ce qui a de bien dans la documentation, c'est une doc pour compiler sous Dapper. En pré-requis sur mon portable, j'avais déjà Java d'installé par Automatix. Donc pour l'installer en pré-requis, j'ai juste fait

build-essential libmad0-dev sox imagemagick libfreetype6-dev libpng12-dev libjpeg62-dev lesstif2-dev libxaw7-dev
Ensuite, j'ai téléchargé la version 1.19.2 qui est sorti hier. Pour la suite
tar xvzf freewrl-1.19.2.tar.gz
cd freewrl-1.19.2
perl Makefile.PL
make
make install
pour le lancer, un simple freewrl suffit